回看人形机器人的发展过程，公元前四世纪，古希腊哲学家亚里士多德曾想象过机器人的用处；三国鼎立时期，诸葛亮成功创造出“木牛流马”，用来运送军用物资，这都为机器人的发展埋下了伏笔。

在接下来的几百年里，机器人逐渐拟人化、具象化，如同达尔文的物种起源，人形机器人也逐渐进化。

2021年，特斯拉在AI Day的一段“机械舞”，成功引起了人们对Tesla Bot（特斯拉人形双足机器人）的关注。马斯克发文称：“我们已经制造了带轮子的机器人（特斯拉汽车），所以现在我们几乎拥有所有制造人形机器人所需的零件。”

Tesla Bot的提出，导致国内人形机器人市场掀起了一场“龙卷风”。因为汽车与人形机器人存在一些相通的地方，譬如二者都带有摄像头，汽车通过采集到的数据用于人工智能训练，再赋能于汽车，同样人形机器人通过采集生活中的数据，再反作用于人形机器人的发展。因此汽车企业首先成为人形机器人的主力军。例如小米在2022年发布了CyberOne（铁大），小鹏汽车2023年发布了首款人形机器人——PX5。

另外也有越来越多的科技企业涌入人形机器人这一赛道。为何要做人形机器人？

宇树科技联合创始人陈立表示，是顺势而为。一方面，人形机器人和四足机器人的底层技术架构、知识储备相似度非常高，宇树在四足机器狗领域一直处于全球领先的第一梯队，从四足做到人形机器人难度会小很多；另一方面是底层的驱动，去年通用人工智能和大模型快速发展，这对未来科技的推动具有里程碑的意义，由于PC及智能终端市场逐步趋于饱和，通用人形机器人将成为未来通用人工智能最好的落地载体。

陈立对此进行了进一步解释，在AI大模型时代，模仿学习和强化学习加持下人形机器人会比传统协作机器人更加具备通用性。“人形机器人可以匹配人类世界对通用机器人的需求。”

因此，在技术齿轮的转动下，人形机器人变成新突破口、新载体。

人形机器人在各个发展时期，都致力于在“仿人特征”上有一些突破。尽管有的人形机器人穿上衣服可以达到“以假乱真”的程度，但仔细观察就不难发现，几乎所有的人形机器人，其膝盖都呈现弯曲状态。

机器人腿部并不是不可以伸直，但伸直后会不可避免地出现两种情况：一是脚踝只能以腿长为半径的圆弧移动，关节可达空间变小；二是膝伸直后垂直腿方向受载性能极差，但沿腿方向受载能力倍增。通俗一点，就是我们常说的“膝盖不会打弯”，这种姿势出现在人身上或许有些滑稽，但在机器人身上却是非常棘手的问题。

从机器人的运动控制角度来看，采用弯膝行走方式相较于直膝行走能够提供更好的运动控制能力。在面对起伏不平的路面时，采用弯膝行走方式的机器人腿部仍然具备伸直的余量，从而确保行走过程中的稳定性和平衡性。此外，采用弯膝行走方式的机器人重心更低、更稳，这进一步增强了其平衡控制能力。

因此，膝盖弯曲的设计能够确保机器人的姿态非奇异，从而优化其控制性能。在行走过程中，这种设计也有助于机器人保持更加稳定的步伐，提高其运动表现。

目前比较热门的人形机器人有宇树科技的Unitree H1，是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，拥有稳定的步态和高度灵活的动作能力，能在复杂地形和环境中自主行走和奔跑，还能后空翻以及跳“科目三”；麻省理工学院研发的人形机器人能执行跳跃、后空翻等复杂动作。