自2022年以来，人形机器人开始进入发展“快车道”，叠加AI大模型的加持，已开始呈现超预期的发展态势。

从供给端来看，2024年1X Technologies、Agility Digit、优必选等人形机器人厂商将有望实现商业化落地，从其规划的落地场景来看，工业制造及仓储物流领域将率先实现应用。

从渗透率的角度来看，人形机器人在工业制造领域的应用前景呈现出积极态势。尽管目前人形机器人技术主要还在研发阶段和特定场景试用中，但随着技术的不断进步、成本的降低以及应用场景的拓展，预计未来几年内其在多个下游领域的渗透率将逐步提升。

高工机器人产业研究所（GGII）通过测算人形机器人在不同领域的渗透率预测，2024年全球人形机器人市场规模为10.17亿美元，到2030年全球人形机器人市场规模将达到150亿美元，2024-2030年CAGR将超过56%，全球人形机器人销量将从1.19万台增长至60.57万台。

中国已经连续多年稳居全球最大的工业机器人消费国和生产国的位置。就现阶段来看，中国人形机器人产业的发展将依托于政府的战略引导和制度保障以及坚实的产业链基础、巨大的内需市场和强大的技术研发实力，这都为人形机器人在中国的大规模应用创造了有利条件。

GGII预测，中国在人形机器人赛道的年均增速将高于全球平均水平，2024年中国人形机器人市场规模为21.58亿元，到2030年将达到近380亿元，2024-2030年CAGR将超过61%，中国人形机器人销量将从0.40万台左右增长至27.12万台。

基于未来庞大的市场空间，如今人形机器人赛道已吸引了不同类型的企业玩家，比如优必选、波士顿动力、乐聚机器人、伟景智能等资深玩家，智元机器人、宇树科技、逐际动力、银河通用机器人等初创企业，小鹏汽车、特斯拉、小米等跨界玩家，科大讯飞、达闼机器人等科技AI企业，以及遨博智能、埃斯顿酷卓等原生机器人厂商。

10余家协作机器人本体企业入局

协作机器人与人形机器人在技术上有一定的共通性，比如精密运动控制、传感技术、人工智能算法等。而经过多年的持续布局，协作机器人企业已经在这些技术上积累了丰富的经验。

据高工机器人不完全统计，目前盯上人形机器人这块“肥肉”的国产协作机器人本体企业数量已多达10余家，包含埃斯顿酷卓、非夕科技、遨博智能、珞石机器人、思灵机器人、节卡机器人、里工、天机、睿尔曼智能、天链机器人、大象机器人等。

8月6日，里工官微宣布，公司成功研发并推出了国内首款双臂载荷达40kg的全尺寸人形机器人——“里工D1”，成为国内首款协作机器人厂商制造的全尺寸人形机器人。某种程度来看，“里工D1”的问世，既是里工在人形机器人领域的一次重要突破，也是中国协作机器人行业的一次集体飞跃。

在2024WAIC世界人工智能大会上，节卡机器人推出人形双臂机器人JAKA K-1，采用拟人型构造，具备人形机器人所需的小脑、双臂、力觉和视觉等成熟组件，重复定位精度细于发丝，达±0.1mm，可为人形机器人创业团队、人工智能院所等提供研究支持。

在今年3月份，福德机器人全资子公司天链机器人推出了“天链人形机器人T1”。该人形机器人身高160cm，全身自由度71个，关节最大扭矩450Nm，手臂单臂负载8kg，最大负载16kg；单腿负重深蹲达65kg、双腿负重深蹲可达145kg，含电池体重仅43公斤左右。

今年5月份，大象机器人宣布完成Pre-B轮融资，将用于人形机器人产线升级及持续研发迭代。作为入局人形机器人领域较早的企业之一，此前大象机器人在轻量级协作机器人领域具备多年的研发经验与应用案例积累，为其在人形机器人的产品研发及应用方面提供了可参考及复制的经验。

发展至目前，大象机器人已推出3款人形机器人产品，分别是水星Mercury A1七轴协作机械臂、水星Mercury B1半人形双臂机器人、及水星Mercury X1通用轮式人形机器人。

睿尔曼智能研发团队从底层核心零部件设计开发，打造超轻量仿人机械臂，旨在解决传统机械臂无法完美替人的问题。2023年底，其宣布推出千元价位的协作机器人“gen-72”。做这款机械臂，睿尔曼智能明确表示，旨在进入人形机器人领域。近期，其又宣布此产品可用于人形机器人双臂，集成价格总计不到2万元。

在今年5月份的业绩说明会上，埃斯顿自动化表示，公司已在人形机器人方面有布局。公司参股了埃斯顿酷卓，其业务包含了人形机器人的部件及算法的研发，未来基于多场景交错互补模式埃斯顿酷卓的产品研发可以进一步丰富公司的产品组合及技术布局，有利于加深公司与酷卓在高柔性智能化机器人及具身智能等相关领域的业务合作。

非夕科技、遨博智能则依托自身机械臂优势，以“具身智能+机械臂”方式逐步切入。其中，非夕科技专注研发和应用最先进的仿人机器人及人工智能技术，在2019年，其推出的“拂晓”机器人是全球首台自适应机器人，专攻人形机器人的手臂部分，手部柔性程度甚至超越人手，拓展了机器人能力边界。

在3月16日举行的2024年第九届遨博智能科技合作伙伴大会上，遨博智能董事长魏洪兴博士透露，2023年，遨博智能就已在积极参与人形机器人的投资与建设。2024年，遨博智能将发布负载35-50kg的多款产品，同时积极参与人形机器人的投资与建设，继续深耕智能化应用场景，面向人形、焊接、喷涂、采摘等场景，推出具身智能解决方案。

今年4月份，珞石在接受高工机器人调研时表示，珞石在机器人运动规划、动力学控制、一体化关节及核心零部件、智能视觉+力觉技术等方面已经具备了人形机器人全栈技术能力，同时珞石将与更多人工智能头部研究机构和企业进一步深化合作，加速实现人形机器人真正的产业化落地。

思灵机器人副总经理陈尉在2023年5月就曾透露，思灵机器人正在攻克轻量化机械臂难题，它是人形机器人的核心零部件。在陈尉看来：“人形机器人是一个综合系统，要实现手、眼、脑及逐步行走等功能。其中轻量化机械臂，使机器人能有人一样灵巧的手。为此我们不断在现有产品上迭代，并进行产品化。”

7月22日，天机机器人正式发布双臂机器人Marvin 1。据悉，该机器人采用轻量化七自由度仿人手臂设计，每个关节内置扭矩传感器，确保机器人在交互过程中的柔性和安全性，保护用户和周围环境。

综合以上信息来看，当前人形机器人本体行业还处于产业化发展前期，其大规模商业化落地的路径仍未真正走通，人形机器人本体行业仍处于探索阶段，从零部件的选用、软件系统的开发、本体的设计到场景的聚焦，各类人形机器人方案不断地迭代、创新，人形机器人产业“0-1”拐点有望提前到来。

协作机器人助推人形机器人“落地”

与其它机器人相比，人形机器人更加侧重智能感知、智能决策、人机交互的综合能力。但也正是由于人形机器人的研发涉及多个学科领域，技术难度较大，目前仍存在一些技术瓶颈和挑战。

比如在“大脑”相关技术方面，目前大模型存在感知模态不足、实时性差和泛化能力弱等问题，未来需优化训练模型结构、方法和数据集，将多模态感知信息纳入模型，同时提高控制指令的生成速度和大模型的泛化和涌现能力。

在“小脑”相关技术方面，也就是运动控制系统，需搭建运动控制算法库，建立网络控制系统架构，并面向特定应用场景构建仿真系统和训练环境，以加快技术迭代速度，降低创新成本。

“手”和“脚”是人形机器人的关键部位与核心技术点，协作机器人厂商具备多年的机械臂研发经验，以及成功的实践经验，在人形机器人的研发及应用上具有先发优势。但在一些差异化性能上，人形机器人对于软硬件的要求相较于协作机器人又将高出数个等级，这对于协作机器人厂商而言将会是不小的挑战。

海伯森技术董事长王国安博士认为，人形机器人想要达到像人一样的灵敏状态，首先眼睛要看得清楚，而且视觉不止是2D，还要有3D。其次，需要有感知、触觉，而人的视觉和触觉神经元非常多，这就需要处理大量数据，所以算力也是人形机器人的基础必备之一。

此外，人形机器人还面临着如动力和能源管理、人机交互与安全性、成本控制和可用性等方面的挑战，也需要相应的技术突破来解决。因此，对于人形机器人行业来说，只有解决上述发展困境，人形机器人行业才有望从实验科研场景走上商业化场景。

优必选科技副总裁、研究院执行院长焦继超也强调，人形机器人在快速发展阶段，从0到1是很快的，但它从实验室模型到工厂应用这一步必须走好。工厂需要的是成熟、稳定的产品，而非实验室级别的原型机。

高工机器人产业研究所所长卢瀚宸分析，不管是从技术还是应用的角度，人形机器人都还没体现其真正的价值。因为当前人形机器人的应用场景还不明确，所以谈市场规模和市场空间还有点早，这一切的前提都是人形机器人能够落地应用。

当然，协作机器人本体企业进入人形机器人领域，一定程度上也将推动多种技术融合，如先进的运动控制、传感器技术、人工智能算法等，这些技术的交叉应用也将推动了人形机器人的进步。

据业内专业人士分析，人形机器人现在状态跟早期的协作机器人非常相似，或者说还要更早一点，毕竟协作机器人很早就以UR的技术路线为基准，而人形机器人还没有一条相对统一的技术路线，所以当下不少厂家正在使用当初UR相同的靠生态的方法来尝试破局。